琉球爬龙舟已有六百多年历史，相传南山王汪应祖曾留学明朝的南京，归国后在丰见城举行琉球历史上的第一场龙舟赛（但汪应祖留学南京一事不见于史料记载，另有闽人三十六姓将龙舟传入琉球的说法）。

在琉球国都城首里和附近地区，每年端午节都会有龙舟竞渡，首里现时归入日本冲绳县那霸市，那霸市随着日本改用公历，原来在农历五月初五举行的龙舟竞渡也改为新历的5月3日至5日举行；邻近的糸满市仍然保持以农历计算一些传统节日，在端午节前夕（五月初四）和中秋节也会举行龙舟竞渡。而端午节前夕丰见城市也会在饶波川举行龙舟竞渡活动。龙舟头部有棱角，舌长、往上翘起。